Р.Ю. ДОБРЕЦОВ, д-р техн. наук, доц., ведущий инженер, Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики, г. Санкт-Петербург, Российская Федерация; профессор, Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, г. Санкт-Петербург, Российская Федерация, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.">Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Д.С. ПОПОВ, канд. техн. наук, заместитель главного конструктора, Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики, г. Санкт-Петербург, Российская Федерация, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.">Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Я.Н. СМИРНОВ, аспирант, Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, г. Санкт-Петербург, Российская Федерация, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.">Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

В.А. ВОЛКОВ, конструктор, Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики, г. Санкт-Петербург, Российская Федерация, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.">Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Рассмотрены принципы построения уравнения энергетического баланса мобильного роботизированного сочлененного колесного шасси с электромеханическим приводом транспортной системы. Шасси предназначено для размещения оборудования для внутритрубной диагностики или другого технологического оборудования. В основе подхода лежит анализ условий эксплуатации машины и особенностей конструкции шасси. В статье предложены расчетные зависимости для оперативного прогнозирования энергозатрат на передвижение шасси по трубопроводу с заданными характеристиками. Зависимости получены на основе методов и подходов теории движения колесных и гусеничных машин с учетом особенностей конструкции транспортной системы робота, схемы нагружения колес, характеристик полотна пути. Приведен пример расчета для трубопровода заданной конфигурации. Предложены организационные и технические решения, направленные на повышение безопасности эксплуатации рассматриваемого мобильного шасси в составе робототехнического комплекса за счет использования принципов дублирования и резервирования систем, отвечающих за передвижение, и введение в комплекс разведывательного мобильного модуля для оперативного построения профиля исследуемого трубопровода в случае отсутствия достоверной информации о его конфигурации и фактических параметрах. Приведены библиографические ссылкина источники, позволяющие получить детальное представление о современном состоянии вопроса технического обеспечения проведения внутритрубной диагностики.

1. Егоров, И.Н. Применение мобильных роботов при внутритрубной диагностике трубопроводов с переменным поперечным сечением / И.Н. Егоров, Д.А. Кадхим // Нефтегазовое дело. — 2011. — № 3. — С. 73–83. — URL: https://ogbus.ru/article/view/primenenie-mobilnyx- robotov-privnutritrubnoj-diagnostike-trub (дата обращения: 08.11.2024).
2. Мунасыпов, Р.А. Обзор конструкций внутритрубных радиографических и диагностических транспортных средств – кроулеров / Р.А. Мунасыпов, В.Е. Скворцов // Территория Нефтегаз. — 2016. — № 11. — С. 64–67.
3. Арискин, И.В. Анализ робототехнических устройств, предназначенных для внутритрубной диагностики / И.В. Арискин // Политехнический молодежный журнал. — 2019. — № 9(38). — DOI: https://doi.org/10.18698/2541-8009-2019-9-523.
4. Холоденко, В.Б. Внутритрубные диагностические роботизированные мобильные комплексы для труб различного диаметра / В.Б. Холоденко, А.П. Пахомов // Инновации. Наука. Образование. — 2022. — № 52. — С. 630–645.
5. Волков, В.А. Конструктивные особенности робототехнических комплексов внутритрубной диагностики / В.А. Волков, В.В. Варлашин // Робототехника и техническая кибернетика. — 2022. — Т. 10, № 4. — С. 309–320. — DOI: https://doi.org/10.31776/RTCJ.10410.
6. Павлов, В.В. Теория движения многоцелевых гусеничных и колесных машин: учеб. для вузов / В.В. Павлов, В.В. Кувшинов. — Чебоксары: Чебоксарская типография № 1, 2011. — 424 с.
7. Wong, J.Y. Theory of ground vehicles / J.Y. Wong. — 3rd ed. — John Wiley & Sons, 2001. — 528 р.
8. Забавников, Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин / Н.А. Забавников. — М.: Машиностроение, 1975. — 448 с.
9. Рокар, И. Неустойчивость в механике: Автомобили. Самолеты. Висячие мосты / И. Рокар, пер. с фр. В.К. Житомирского; под ред. А.Н. Обморшева. — М.: Изд-во иностр. лит., 1959. — 287 с.
10. Теория и конструкция танка: в 10 т. / под ред. П.П. Исакова. — М.: Машиностроение, 1985. — Т. 6. Вопросы проектирования ходовой части военных гусеничных машин. — 244 с.
11. Бойков, А.В. Физико-математическая модель процесса взаимодействия опорной ветви движителя транспортной гусеничной машины с недеформируемым основанием / А.В. Бойков, Р.Ю. Добрецов, А.И. Мазур // Вестник молодых ученых. — 1999. — № 1(2). — С. 14–25.
12. Ильюкевич, К.В. Перспективы применения литий-ионных аккумуляторных батарей в составе электрических трансмиссий / К.В. Ильюкевич, Р.В. Сибиряков // Разработка и использование электрических трансмиссий для образцов вооружения и военной техники: сб. ст. науч.-практ. конф., 20 окт. 2016 г. / ВНИИТрансмаш. — 2016. — С. 147–150.
13. Комбинированные накопители мощности и энергии нового поколения / М.А. Козлов [и др.] // Разработка и использование электрических трансмиссий для образцов вооружения и военной техники: сб. ст. науч.-практ. конф., 20 окт. 2016 г. / ВНИИТрансмаш. — 2016. — С. 140–146.
14. Энергоустановки автомобильного транспорта с тяговым электроприводом: / Л.Ю. Лежнев, Н.А. Хрипач, Ф.А. Шустров [и др.]. —Тамбов: Консалтинговая компания Юком, 2017. — 204 с.
15. Modern electric, hybrid electric, and fuel cell vehicles. fundamentals, theory, and design / M. Ehsani, Y. Gao, S.E. Gay, A. Emadi. — Boca Raton: CRC Press, 2004. — 395 p. — DOI:
    https://doi.org/10.1201/9781420037739.
16. Crowder, R. Electric drives and electromechanical systems / R. Crowder. — Elsevier, 2006. — 312 p.
17. Транспортный модуль внутритрубного диагностического робота / А.И. Прядко, Н.В. Павлов, Д.С. Попов [и др.] // Робототехника и техническая кибернетика. — 2023. — Т. 11, № 3. — С. 224–231. — DOI: https://doi.org/10.31776/RTCJ.11308.
18. Предварительный анализ условий работы колесного движителя внутритрубного диагностического модуля / Р.Ю. Добрецов, Д.С. Попов, В.А. Волков, А.В. Лопота // Робототехника и техническая кибернетика. — 2024. — Т. 12, № 4. — С. 315–320. — DOI: https://doi.org/10.31776/RTCJ.12409.